Der Ursprung von Shiatsu reicht zurück bis in das chinesische Mittelalter. Die Wissenschaft der orientalischen Körperarbeit hatte dort einen so hohen Stellenwert erreicht, dass sogar ein Doktorgrad dafür vergeben wurde. Sie war stets ein sehr wichtiger Bestandteil der chinesischen Medizin.
Im sechsten Jahrhundert wurde diese chinesische Medizin von einem Mönch nach Japan gebracht. Die japanischen Ärzte integrierten diese Weisheiten der Chinesen in ihr Gesundheitssystem und entwickelten sie weiter. So entstand Shiatsu . Im siebzehnten Jahrhundert erreichte Shiatsu in Japan den Höhepunkt seiner Entwicklung.

Im neunzehnten Jahrhundert eroberte die westliche Medizin Japan und der Unterricht und die Anwendung der orientalischen Medizin - einschließlich Shiatsu - wurden verboten. Die einzigen, die Shiatsu noch lernen durften, waren Blinde. Diese durften es jedoch auch nur als Wohlfühlmassage an den Reichen und Mächtigen ausüben.

Um 1920 widmete sich Tamai Tempaku intensiv dem Shiatsu und ist somit maßgeblich an dessen Wiederaufleben beteiligt. Er integrierte uralte spirituelle Weisheit und moderne westliche Medizin. Eines seiner Bücher begann mit dem Zitat:

„Die Menschen benötigen eine große spirituelle Entwicklung, um diese Shiatsu-Techniken auszuüben, weil die Heilung von Krankheiten nicht nur durch reinen Fingerdruck geschehen kann. Man braucht unbedingt eine hohe Spiritualität, um mit der Hand zu heilen.“

Seine Ideen fanden viele Anhänger, darunter auch Shizuto Masunaga, der mit seinen Erkenntnissen das Shiatsu nochmals wesentlich verfeinerte und seinen Stil als „Zen-Shiatsu“ bezeichnete.